摘要：基于硬件在环仿真平台和六自由度驾驶模拟器，开发了智能汽车环境感知算法测试评价系统。为兼顾仿真测试的可重复性、可拓展性及道路测试的真实性，采用真实交通场景作为输入场景信息；针对现有检测算法评价依赖人工识取的不足，提出了基于机器学习的标准检测算法和基于数据关联的检测评价算法，并将系统测评结果与人工识取结果进行对比。实验结果表明，所开发的测试评价系统方案可行，测试精度较高，实时性较好，在模糊、遮挡、光照变化等复杂环境下均可实现对各种不同特性的车道线和车辆目标的准确测评，能较好地满足智能汽车环境感知算法测试评价的要求。

关键词：硬件在环 六自由度模拟器 环境感知 测试评价 机器学习 

单位：重庆交通大学机电与车辆工程学院; 重庆400074; 东风汽车集团有限公司技术中心; 武汉430020