摘要：为了提高汽车防抱死制动系统的鲁棒性能，设计了该系统的鲁棒控制器．通过对汽车防抱死制动系统的基本结构和工作原理的分析，给出了适于鲁棒控制器设计的1／4车辆系统的数学模型，然后用闭环增益成形算法设计出汽车防抱死制动系统的鲁棒控制器，最后用Matlab进行了汽车防抱死制动过程的仿真．仿真结果表明：该控制系统能充分利用最大附着力制动，并可提高汽车制动时的操作稳定性，当车的重量发生变化时，滑移率仍然维持在期望值0．2左右，提前了0．5s抱死，抱死时滑移率还在0．15左右，控制器的鲁棒性能较好．

关键词：交通控制 防抱死制动系统 鲁棒控制 闭环增益成形 

单位：大连海事大学航海动态仿真和控制实验室 大连116026