摘要：充电电池是移动机器人的主要动力源,为了使机器人实现自我能源管理,自主充电是移动机器人必不可少的一种功能。目前,国内外机器人自主充电方式多种多样,但存在着传感器数量多、算法复杂和成本偏高等问题。为实现更简单、成本更低廉的自主充电功能,提出了基于红外回归反射和超声波测距的新型充电对准方法,给出了该方法的理论依据和算法流程,设计了相应的自主充电装置。样机测试结果表明,搭载有本套自主充电装置的移动机器人能够在4米范围内实现自主充电,证明了该套装置的有效性。

关键词：自主充电 移动机器人 红外回归反射 超声波测距 控制算法 

单位：华南智能机器人创新研究院; 佛山528315