针对飞机移动生产线的物料配送问题,考虑装配作业仓储、飞机移动生产线站位、运输人员类型、运输小车类型、物料及时配送等约束条件,建立符合实际的飞机移动生产线物料配送数学模型,对不同装配作业物料进行组合,以配送次数为优化目标,并采用基于双层编码、对交叉和变异操作进行自适应改进的遗传算法优化求解。最后对提出的算法进行了数值实验,证...
针对人均汽车保有量逐年上升以及老式小区停车难的社会问题,设计了智能停车辅助装置。该装置由变旋心机构、转向-锁定机构和车辆导向机构(外壳)三部分组成。实物模型的运行结果表明该装置具有占地面积小、停取车速度快、低能耗、清洁环保、价格低廉等特点,可以在增加停车场地利用率的同时大幅简化停取车过程,节省时间。
现有的轴承剩余使用寿命预测模型多依赖于对轴承的时域特征或频域特征进行降维后构建特征工程,然而可能丢失重要的信号信息,因此尝试利用轴承的振动水平加速度信号和垂直加速度信号,构建一维卷积神经网络实现对特征的自动提取,无需人工提取特征,并且基于人工神经网络的局部连接和参数共享机制,大大减少了训练参数,减少了训练时间。训练模型之前,...
将以高速高加速堆垛机作为研究对象,采用动力学分析并利用叠加原理得到立柱动态挠曲变形公式,分析影响立柱变形的因素。提出一种新型速度曲线优化控制方案,当进行长距离作业,堆垛机速度可以到达最大设计速度时选择S型速度控制曲线,当运行短距离作业,堆垛机速度无法达到最大设计速度即需减速制动时选择三角函数型速度控制曲线。此方案使堆垛机速...
激光喷丸轨迹路径是喷丸强化工艺的重要环节,文中首先基于CATIA二次开发,进行激光喷丸强化工艺轨迹规划平台的开发,将喷丸区域CAD几何特征提取与喷丸轨迹规划、生成、渲染及输出功能集成到一体化的人机交互界面,并探究了不同激光光斑形状、表面曲率及喷丸搭接率情况下喷丸轨迹数据点的生成及输出。同时利用MATLAB软件编写喷丸轨迹运动模拟仿真界...
基于目前对数字孪生技术、虚实融合技术、云制造技术的研究和探索,提出一种云制造模式下的生产线虚拟与物理系统互联信息模型的建模方法。通过对生产线组成要素进行行为规则建模,构建生产线虚拟孪生模型;利用物联网技术实现虚拟模型与物理模型的数据融合,并基于仿真优化技术实现产品生产阶段虚实闭环迭代优化。最后基于INDICS平台,通过案例分析...
钢坯标识监控系统以西门子系统软件WinCC为组态工具,以S7-300 PLC为控制器,应用S7 TCP/IP通讯协议实现了WinCC与西门子PLC之间的数据通信,采用SQL Server2005数据库进行归档,通过ADO/OLE-DB的方式访问SQL数据库,利用VBS脚本导出Excel报表。监控系统实现了对伺服系统和信号元器件状态的监视及标识字符的传递、报警显示以及用户归档和数据交换等功...
根据动车组电缆结构设计和电气性能技术标准,为了实现动车组各种型号电缆的安全使用,结合使用单位、使用对象、高电压轨道电缆耐压试验控制要求,提出基于DSP的100kV动车组交流耐压试验控制系统,采用软件和硬件的结合,实现对耐压试验系统自动和手动两种控制方式。本文设计的动车组交流耐压试验机控制系统能够精确完成对耐压机升压、降压和调频的...
针对虚拟现实技术开发过程中出现的模型文件导入格式不支持、模型图像显示不完整以及常用命令的实现等问题,以液压虚拟仿真实验系统的开发为例,总结出切实可行的解决办法,实现了对IdeaVR技术的熟练应用,最大程度发挥了虚拟仿真软件对教学系统的作用。
主要介绍基于钜泉光电公司推出的HT6025为MCU的新型三相智能电表的RS-485通讯设计方案。主要实现智能三相表与采集器的通讯,实现对电表的远程监控、抄表等;同时能够通过校表台体连接到电脑进行电表内部计量误差、日计时误差的校准,因此RS-485通讯的设计是至关重要的。包括电源模块设计、主控单元的电路设计、RS-485通讯模块电路设计,最后是...
为了解决现有高档数控机床电主轴精度监测技术的不足,提出一种基于混沌振子的高档数控机床电主轴精度监测与诊断方法,能够在强噪声下对电主轴早期微弱振动信号进行准确检测,以掌握其精度早期微弱变化,做到及早发现并追溯其误差来源,具有实际的工程应用价值。
目前的电网设计评审主要依靠人工进行,过程枯燥,耗费时间,容易产生错误和遗漏,设计模型的合规性自动评审是解决上述问题的一条重要途径。针对GIM模型净空距离规范,提出基于自然语言处理的自动化评审方法,设计专门用于描述设计规范的受限自然语言GIM-CNL,用以提高目前的自然语言处理工具提取规范条文信息的准确率,经NLP技术处理生成相应的语法树,...
充电电池是移动机器人的主要动力源,为了使机器人实现自我能源管理,自主充电是移动机器人必不可少的一种功能。目前,国内外机器人自主充电方式多种多样,但存在着传感器数量多、算法复杂和成本偏高等问题。为实现更简单、成本更低廉的自主充电功能,提出了基于红外回归反射和超声波测距的新型充电对准方法,给出了该方法的理论依据和算法流程,设计...
随着《中国制造2025》提出,工厂对“智能制造”的战略地位迅速提升。工厂对智能设备的要求越来越高,传统的工业控制技术早已不能满足高质量产品生产的指标要求,尤其是在一些精度要求高、产品前沿报废率低的企业。近年来,机器视觉技术发展迅速,能够适应高要求、高精度的定位需求,机器视觉的引入极大的拓展了机器人的应用领域,对工业自动化发展具...
目前在传统机器人码垛系统中,对于多种垛型的作业需求,需要大量进行示教和程序编写工作。通过对常见的码垛垛型研究,创建了垛型自动生成桌面应用程序,开发了基于多垛型算法的自动码垛系统,并运用ABB工业机器人搭建了集成化的码垛系统。系统由PLC作为主控系统完成码垛流程控制和机器人通信工作,由上位机完成信息管理、设备调度和设备监控等工作。...
针对目前水下作业任务对机械臂的轻型化要求,设计了一种关节一体化的水下机械臂系统。论文首先开展了水下机械臂系统结构设计工作,确定水下机械臂的材料和密封方式,着重进行关节执行部件的设计计算和选型工作。其次对该机械臂进行系统建模,建立了系统的运动学和动力学模型。在此基础上进行了水下机械臂控制系统硬件电路设计工作。最后进行了水下...
针对数控系统高精度,实时性,智能化要求高的特点。设计并实现基于PC及TwinCAT3 PLC的EtherCAT实时以太网开放式数控系统。数控系统在基于PC的上位机中通过MFC设计人机交互界面,实现非实时性功能模块开发。在基于TwinCAT3 PLC的下位机中,利用ST编程语言实现实时性功能模块开发。上位机与下位机之间通过ADS通讯实现数据交换,下位机与伺服控制系统...
高速列车制动时,制动盘摩擦表面的温度场直接影响制动盘表面磨损、相变、热裂纹及其使用寿命。以某型高速列车基础制动装置现役锻钢制动盘为研究对象,建立热载荷模型:考虑制动闸片几何形状和分布对热流密度的影响,建立了基于微元法的摩擦面热流密度计算模型;由于热辐射计算的非线性求解特性,将热辐射系数折算成等效对流换热系数,建立了对流换热...
传统机械臂末端与环境接触时对位置和接触力单独控制,造成控制不精确,收敛时间较长,针对这一问题,提出一种改进自适应控制策略。首先,考虑了实际存在的环境刚度,对机械臂系统从关节空间到笛卡尔空间进行坐标变换,将两个控制信号整合到同一坐标下;其次,在同一笛卡尔空间下,将坐标分为切向位置空间和法向接触力空间,实现由控制位置和力两个物理量...
针对涂布生产线多辊同步控制精度不高的问题,分析涂布生产线结构特点,提出基于环形耦合控制策略的多电机控制方案,并以此为基础对现有涂布生产线控制系统进行改造。实际生产结果表明该方案有效地提高了生产线同步控制精度,稳态误差小,涂布质量显著提升,能够满足精密涂布生产需求。
设计、分析和制作了一种小型化多频段圆极化微带天线,天线能够同时工作在北斗系统B1频段、S频段以及GPS L1频段。通过采用叠层、介质加载、蚀刻不连续缝隙和耦合馈电等方法,实现了天线的小型化设计制作,保证了天线结构的简单紧凑。测试结果表明,该天线具有较高的增益和良好的电性能,并且天线尺寸仅0.28λ×0.28λ×0.02λ(λ为L1频率处对应的波长),从...
介绍一种旋转双工位轴承钢球自动无损包装系统。该系统采用在塑料薄膜筒中放置撑袋滑块来撑开袋口,上下两封方式制袋。通过旋转双工位制袋和注球包装同时进行来提高包装效率。通过在注球过程中控制钢球的落差实现无损包装。计算机及控制系统实现整个钢球包装过程的全自动运行。该包装系统可以覆盖直径为4.763mm~25.4mm的钢球包装,包装规格按照企...
针对炮弹壳体和减旋片手工焊接的现状,研发了一种专用炮弹壳体和减旋片焊接工艺的新型数控点焊机。该机焊接点时间、焊接点尺寸和焊点旋转定位精度等均由数控系统伺服控制。结构上采用滚珠丝杠副传动,减小了焊接位置误差;旋转主轴由伺服电机直连,提高了分度定位精度;多行程气缸控制焊接压紧力,确保了焊接可靠性。利用ANSYS有限元分析软件对设计...
以高硼玻璃零件为研究对象,自主研制设计了一种光学抛光加工的工具,可抛光非球面凹面光学零件;分析了机器人抛光工具的构成以及进动运动方式和抛光加工的原理。根据实际生产情况,抛光工具结合机器人对非球面零件凹面进行抛光加工,得到了较好的实验结果。表明这套抛光工具是一种实用的、经济的,可以用于光学非球面的高精度抛光,为应用机器人做光...
汽车售后服务配件库存分类管控多使用传统ABC分类法进行配件分类,这种方法分类标准单一有一定的缺陷性,提出一种基于Canopy-FCM模糊聚类分析的配件库存分类方案来改善此问题。为了消除FCM对初始聚类中心的敏感性,引入Canopy算法产生初始聚类中心,再利用FCM算法完成聚类,实验并验证了其合理性和可行性。基于汽车产业链协同平台的数据,建立配件分...
针对桥式起重机在运输过程中吊物产生的游摆问题,提出了一种基于广义预测控制律的PID控制器参数离线整定算法。该算法利用最小二乘法去拟合针对桥式起重机防摆问题所设计的广义预测控制律;并由此得到PID控制器的三个待整定参数。仿真和实时控制试验表明,这种离线整定的PID控制器在桥式起重机吊钩防摆控制中能够获得满意的控制效果。
柔性机构通过自身弹性变形存储、释放能量。变胞机构在运动过程中,具有改变构件数目,使原机构发生奇异变形的特性。设计一种运用柔性机构与变胞机构相结合的针管夹持注射装置,通过调整机械手开口大小抓取不同尺寸针管,适用范围广。针管夹持机械手由三杆滑块机构组成,在机械手指指尖夹持部分安装力传感器。通过推动气缸使机构发生变胞运动,完成机...
针对智能工厂中多搬运载体间的协同作业问题,以堆垛机-AGV-机械手三资源为研究对象,考虑AGV在交叉路口避碰规则以及优先级动态调整规则,建立以总任务完工时间最少为主决策目标,以惩罚成本最低为辅助决策目标的协同作业优化模型;采用优化粒子群算法求解,为避免算法在迭代后期搜索能力弱易陷入局部最优的情况,引入遗传算法中的自适应变异进行优化...
针对一些小型焊接厂房结构难以改造,焊接工位多变,厂房内部空气污染严重的问题,本文开发一种移动式过滤装置,该装置体积小、重量轻,可以通过改变过滤装置的位置来解决焊接工位变化产生的污染问题。过滤装置外形尺寸0.5m×0.5m×0.5m,风机最大风量为3200m3/h,过滤材料为玻璃纤维及P84纤维。本文利用CFD软件对某焊接厂房内部烟尘的扩散进行了理论研...
为了提高升降主轴的定位精度,来满足产品的制造精度,以包装机械环形工位中的升降主轴为研究对象,根据环形工位中的升降主轴结构特征,建立超静定梁的力学模型,对升降主轴进行受力和变形分析,确定影响升降主轴变形的主要因素。依照分析结果优化升降主轴结构,降低升降主轴的变形量,从而提高升降主轴的定位精度。应用有限元分析软件ANSYS Workbench...
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