摘要：针对桥式起重机在运输过程中吊物产生的游摆问题,提出了一种基于广义预测控制律的PID控制器参数离线整定算法。该算法利用最小二乘法去拟合针对桥式起重机防摆问题所设计的广义预测控制律;并由此得到PID控制器的三个待整定参数。仿真和实时控制试验表明,这种离线整定的PID控制器在桥式起重机吊钩防摆控制中能够获得满意的控制效果。

关键词：桥式起重机 广义预测控制 pid控制器 防摆控制 

单位：成都理工大学工程技术学院; 乐山614007; 武汉科技大学; 武汉430080