摘要：在车辆主动避撞技术中，路径跟随是一项必不可少的技术．以TMS320F28335DSP为核心控制模块，以多传感器系统为路径识别模块，搭建了10：1的主动避撞智能小车模型．通过获取实时路径信息和小车的状态信息得到前方道路的曲率．根据分段式控制方法，使小车能够自动根据路径的曲率调整预瞄距离和行驶速度．通过建立合适的预瞄跟随驾驶员模型，使小车能够跟随道路行驶．通过PWM波驱动舵机和电机，以及PID控制，实验结果表明，小车能够按照规划的路径稳定行驶，且跟随误差小．这证明所建立的预瞄跟随驾驶员模型是正确的，且能实现路径跟随的功能．

关键词：智能汽车 路径跟随 dsp 预瞄跟随 pid 

单位：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室 湖南长沙410082