摘要：目标运动速度与运动状态的快速预判是机器人避障、目标检测与跟踪的关键。经典的初级运动检测器(elementary motion detector,EMD)模型具有在局部范围内的速度矢量敏感特性,在此基础上结合波峰检测算法,提出一种动目标运动速度和运动状态的快速测速法。为验证所提方法的可行性和有效性,以线性排列的光敏传感器阵列为视觉检测单元,在LabVIEW开发环境中,利用雷赛SMC3380运动控制器和研华PCI‐1747U数据采集卡,搭建了具有动目标运动控制及动目标信号采集功能的多通道视觉测速系统;通过多通道数据采集及动目标快速测速处理,实现了目标运动速度和运动状态的判别。实验结果表明:多通道视觉测速系统运行稳定,能够实现最大速度为80mm/s(绝对误差小于±2mm/s,相对误差小于±3%),以及最大加速度为20mm/s2的匀加速运动状态的动目标检测与判断。为机器人视觉感知器的动目标快速预判研究提供了新思路。

关键词：多通道 数据采集 运动控制 速度检测 

单位：南通大学机械工程学院; 江苏南通226019