摘要：同时定位和地图生成问题（SLAM）是移动机器人的一个基本问题，有着广阔的应用背景。由于视觉传感器具有成本低、信息丰富的特点，是当前SLAM问题研究的一个热点。针对视觉传感器视野小、远距离观测精度低的问题，提出了一种基于直线跟踪的单目视觉SLAM算法。该算法通过对直线特征的近距离观测和跟踪，保证了定位的精度和地图生成的效率。在Pioneer3dx机器人平台上进行的实验研究表明，该算法尤其适合于结构化环境几何地图的构建。

关键词：同时定位和地图生成 扩展卡尔曼滤波 移动机器人 直线特征 

单位：浙江大学电气工程学院; 浙江杭州310027