摘要:粒子群优化算法(PSO)基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,并能以较大概率收敛到全局最优。针对非线性机械臂系统,利用径向基函数(RBF)神经网络和P/D控制器作为混合控制器,运用PSO算法对神经网络参数进行在线学习优化,同时在PID控制器的辅助下对机械臂系统进行在线自校正控制。计算机仿真表明,该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求。
关键词:粒子群算法 径向基函数 神经网络 自校正控制
单位:浙江工业大学信息工程学院 浙江杭州310014
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