摘要：为了实现六足机器人在探测领域中自动避障的目的，通过分析主要论述了六足机器人的步态分析、路径规划、控制方案和算法。该系统采用PBASIC语言编程开发，并将该系统在自行装配的六足机器人上进行了多次试验与调试。试验结果表明，该方法是可行的，且适应性强、抗干扰能力好，具有良好的可扩展性。

关键词：六足探测机器人 路径规划 控制方案 控制算法 

单位：内蒙古工业大学机械工程学院 内蒙古呼和浩特010051