摘要：首先简述了机器人仿真研究的现状，以及机械系统动力学分析仿真软件Adams及Simulink在机器人仿真上的应用。然后应用拉格朗日方程建立了系统的动力学方程，应用Adams和Matlab对自平衡机器人进行了联合仿真。仿真结果表明，基于Adams和Matlab的自平衡机器人具有较好的动态特性。

关键词：自平衡机器人 动力学 机器人仿真 

单位：哈尔滨工业大学深圳研究生院 广东深圳518055