摘要：通过对两栖机器人复杂作业环境及自身设计特点的分析，针对水面、陆地及水陆交叠的不同环境，分别为机器人设计了基于传感器的环境感知系统，并在此基础上，针对陆地环境将模糊控制算法引入两栖机器人的避障研究，设计了模糊控制器。仿真及实验研究的结果表明，该环境感知系统可以在不同的作业环境下及时准确地获取环境信息，同时模糊控制算法应用于陆地环境下的机器人局部路径规划后，取得了较优的无碰撞局部路径。

关键词：两栖机器人 环境感知 机器人避障 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083