摘要：研究了实验室双轮移动倒立摆机构，引入并分析了CANopen协议的通讯协议在控制系统中的应用。提出了一种改进型的控制系统方案，并详细分析了CANopen协议的设置方法，解决了控制系统中快速性和稳定性的问题。并通过测试实验验证了信息传递的可靠性，以及伺服系统对电机控制的准确性和实时性。实验结果表明，系统达到了倒立摆长期稳定控制的效果和载人功能。

关键词：倒立摆 canopen协议 数字信号处理器 

单位：北京邮电大学自动化学院 北京100876