摘要：针对腿部外伤和腿部运动功能障碍的患者康复治疗训练问题，提出了通过虚拟样机进行远程控制的康复机器人系统方案。以三维建模方法建立虚拟场景，结合虚拟现实建模语言（VRML）节点语法编辑完整的虚拟场景，介绍了Matlab环境下安装虚拟现实工具箱和搭建仿真框图的方法，根据卧式下肢康复机器人的工作原理仿真了康复训练过程，并达到了可视化的效果，从而进一步应用到了远程康复训练当中。

关键词：matlab 虚拟现实 康复机器人 虚拟现实建模语言 

单位：哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001