摘要：介绍了一种适用于平面关节型装配机器人的拧螺钉手爪。该手爪的结构充分利用机器人本身的自由度，实现在手爪库里更换不同规格的拧螺钉手爪，该手爪结构使手指、更换装置、螺钉隔断机构、拧螺钉机构紧凑地结合在一起，使装配机器人的功能得到进一步扩展。试验结果表明，所研制的拧螺钉手爪性能稳定，工作可靠。

关键词：平面关节型装配机器人 柔性装配 拧螺钉手爪 

单位：杭州电子科技大学机械工程学院 浙江杭州310018