摘要：为提高机器人全局路径规划的通用性，将机器人的环境地图分为目标点在障碍物内和障碍物外两种情况，采用了伪随机比例规则和随机选择机制，使蚂蚁下一节点的选择在倾向于目标点的同时又不会陷入局部最优解，既提高了蚂蚁的搜索效率又扩展了搜索范围，并采用最大一最小蚂蚁思想来限制信息素的强度以防止早熟收敛现象的发生。为提高算法的实用性，运用几何方法对路径进行了修正处理，实现了机器人的快速全局路径规划。仿真研究表明：该算法具有较强的通用性、实用性和路径较优的特点。

关键词：移动机器人 路径规划 蚁群算法 随机选择机制 

单位：安徽工业大学电气信息学院 安徽马鞍山243002