摘要：为适应国内外对四足马机器人进行的广泛研究，根据四足马机器人的结构模型和步行稳定性分析，对其适应步行法进行了研究。首先，介绍了具有12个运动关节和球形脚部的四足马机器人结构模型，并求出了其运动学反解；其次，在分析步行稳定性和检测地面反力的基础上，提出了一种四足马机器人适应步行的实现方法；最后，通过自制的小型四足马机器人进行了适应步行实验。实验结果表明，所提出的四足马机器人适应步行法具有可行性。

关键词：结构模型 适应步行 步行稳定性 四足马机器人 

单位：南京理工大学机械工程学院 江苏南京210094 武汉科技学院机电工程学院 湖北武汉430073