摘要：为了实现柔性杆形状的动态感知,研究了螺旋弹簧变形的检测方法,实现了对螺旋弹簧三维变形的实时感知。根据采集到的螺旋弹簧表面离散点的应变数据,计算出簧丝的曲率和挠率,建立了递推方程,将螺旋弹簧变形形状重建出来。建立了一套实验系统,验证了所提出方法的正确性,应变信息由簧丝表面上的应变片采集,采集到的应变信息直接输入到计算机,并通过VC＋＋程序处理,实时绘制出螺旋弹簧变形后的形状。研究结果表明,该研究提出了一种有效获取在不可见环境下的形状解决方案,具有一定的理论和实际意义。

关键词：形状感知 柔性杆 螺旋弹簧 形状重构 

单位：杭州电子科技大学机械工程学院 浙江杭州310018