摘要：针对自寻迹移动切割机器人控制为非完整系统控制的特点,构建了机器人运动模型,并分析了其运动规律,设计了一种基于可编程片上系统（SOPC）技术的切割机器人运动控制系统。该系统以EP3C55芯片为控制核心,采用模糊控制策略实现了切割机器人的运动控制。实验结果表明,该控制系统运行平稳,控制响应快,能够满足切割机器人的实时控制的要求,具有实际工程应用价值。

关键词：可编程片上系统 自寻迹 切割机器人 运动控制 

单位：浙江师范大学工学院 浙江金华321004