摘要：为解决小型足球机器人视觉子系统图像分割的实时性和光照适应性问题,将BP神经网络技术应用到图像分割中。在图像分割技术和BP神经网络的理论分析基础上,建立了两者之间的关系,并建立了相应的BP神经网络模型。图像像素离散化并将其H、Cb、Cr分量值作为神经网络的输入,将目标像素点分类类别作为神经网络的输出。通过改进神经网络学习率参数和误差计算函数提高了神经网络的收敛速度,采用背景相减法和归一化处理算法提高了系统的实时性。实验结果表明所设计的BP神经网络模型和学习算法能够有效地解决小型足球机器人视觉子系统图像分割实时性和光照适应性等问题。

关键词：bp神经网络 图像分割 足球机器人 

单位：浙江理工大学机械与自动控制学院 浙江杭州310018