摘要：针对不同约束条件下步进电机加减速的控制问题，首先分析了S曲线算法原理，寻找s曲线算法与其它常见的步进电机运动控制算法之间的联系。然后在分析S曲线传统的七段模型后，提出了基于S曲线的步进电机加速度和速度控制方法，并讨论了当约束参数发生变化时实际的S曲线规划方法。最后，给出了不同约束条件下步进电机的加减速仿真曲线。研究结果表明，这种方法可以满足不同约束条件下步进电机加减速的控制。

关键词：步进电机 s曲线 加速度 速度 仿真 

单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京100044