摘要：针对机器人足球比赛的特点及实现仿人足球机器人稳定快速步行的要求，提出了一种基于遗传算法优化的步态规划方法。首先，分析了仿人足球机器人一个完整步行周期的运动过程，根据步行中髋关节运动连续和踝关节运动间断的特点，分别采用三次样条插值与高次多项式插值进行了轨迹插值；其次，以零力矩点（ZMP）稳定裕度为参数构造了目标函数；最后，利用遗传算法（GA）对规划的步态进行了优化，从而得到了ZMP稳定裕度相对较大的稳定步态。仿真结果表明，该方法规划的步态能实现仿人足球机器人更稳定地步行。

关键词：仿人足球机器人 步态规划 高次多项式插值 三次样条插值 零力矩点 

单位：浙江工业大学信息工程学院 浙江杭州310023