摘要：针对目前国内自动导引运输车（AGV）体积大、价格贵的问题，在技术成熟的“飞思卡尔”智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上，设计了一款基于“飞思卡尔”MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统。在试验台上对超声波传感器进行了测试，确定了紧急情况下的避障距离；采用光电码盘测速，由液晶模块显示出AGV的实时速度；同时结合无刷直流电机驱动原理，提出了基于偏差累积算法的控制方法，实现了差动方式的无刷直流电机驱动AGV直线行驶和转弯的功能，最后通过实验验证了该控制方法的有效性。研究结果表明，此AGV系统响应迅速、运行稳定，很好地实现了AGV的自动控制。

关键词：自动导引运输车 mc9s12xs128mal芯片 光电导引 超声波避障 

单位：重庆大学机械工程学院 重庆400030