摘要：为了欠发达地区能够进行微创脑外科立体定向手术，根据机器人原理，设计出一种方便携带外出进行异地医疗救护的立体定向仪。开展了机器人结构类型的分析，建立了结构和整机性能之间的关系，提出了基于液压锁紧、关节结构的整体设计方案；采用模块化的理念，分别对立体定向仪的装夹底座、关节结构、导向器、外部注油系统和制动锁紧系统等进行了设计，得到了在工作空间内灵活运动且可在任意位置固定的立体定向仪；采用便捷的标定方法对立体定向仪进行调试，最终得到了定位精度小于2mm的仪器，并成功应用于脑外科临床手术。从理论上对其进行了性能分析，并进行了相关的实验验证和临床应用。研究结果表明：该便携式立体定向仪具备运动灵活、锁紧可靠的性能和小于2mm的定位精度，达到了临床应用的要求，具有较高的实际应用价值。

关键词：便携 立体定向仪 模块化 精度 临床手术 

单位：北京科技大学机械工程学院 北京100083 北京航空航天大学机器人研究所 北京100191