摘要：针对生产线上工业机器人的柔性和智能水平不高的问题，将日益发展的计算机视觉技术引入原有的搬运工业机器人领域，利用机器人视觉技术获取工件及其周围环境的信息，识别出了所要操作的目标工件，并能通过做出决策来引导工业机器人完成对工件的抓取和放置等操作。针对生产线上的工业机器人抓取系统中摄像机的标定、目标工件的识别匹配、机器人对目标工件的定位抓取这3个主要步骤在现阶段的研究成果进行了综述，对计算机视觉定位中涉及到的相关图像预处理方法进行了分析与归纳，并对该技术的实际应用研究和未来发展进行了讨论。研究结果表明，视觉抓取系统技术成熟，能够满足工业应用中的实时性要求，各部分算法的研究和改进对工业的发展和相关研究具有一定的参考价值。

关键词：计算机视觉 机器人抓取 标定 匹配 视觉定位 

单位：浙江大学电气工程学院 浙江杭州310027