摘要：针对常规的微型姿态参照系统（AHRS）算法存在过载干扰和滤波发散的问题，设计了一种基于三分量地磁滤波技术的微型AHRS算法。采用一种简化的Sage-Husa自适应滤波算法进行了AHRS的信息融合；采用姿态误差角和陀螺漂移作为状态变量，进行了自适应滤波的时间更新，采用三分量地磁矢量作为观测量，进行了自适应滤波的量测更新；最后，对该算法进行了半物理仿真实验。实验结果表明，该算法能够有效地减小高过载造成的姿态测量误差，在2g线振动测试条件下，该算法的俯仰角和横滚角的测量精度优于0．75。，航向角精度优于1．87°；与常规的算法相比，系统的抗过载能力提高了近3．2倍。该算法测量精度高、抗过载性好，具有很强的自适应能力，尤其适用于低铁磁干扰、高过载的工作环境。

关键词：微型ahrs 三分量地磁矢量 抗过载性 自适应性 

单位：西北工业大学空天微纳系统教育部重点实验室 陕西西安710072