摘要：针对电动汽车在低附着路面行驶时驱动轮滑转问题，对后轮独立驱动电动汽车进行了驱动防滑控制研究，提出了基于模糊路面识别的自适应模糊PID控制方法，提高汽车在极限工况下车辆的稳定性。首先根据轮毂电机转矩、转速易于测得的优势，设计了基于Burckhardtμ-S模型的模糊路面识别算法。根据车辆运动状态，路面识别算法对当前路面和最优滑转率进行辨识。然后采用自适应模糊PID控制器将驱动轮滑转率实时控制在最优滑转率附近。最后选择典型工况，基于CarSim与Matlab／Simulink联合仿真实验对控制方法进行了验证。仿真结果表明，该模糊路面识别算法能够较好识别路面附着系数和其最优滑转率；基于路面识别的驱动防滑控制具有良好的控制效果，提高了极限工况下车辆的稳定性与动力性。

关键词：电动汽车 驱动防滑控制 路面识别 最优滑转率 

单位：辽宁工业大学汽车与交通工程学院 辽宁锦州121001 大连装备制造职业技术学院汽车工程系 辽宁大连116110