摘要：针对传统多轴控制器的结构、扩展性和实时性存在的问题，对实时Linux操作系统、Machinekit控制软件以及EtherCAT协议等方面进行了研究，对Machinekit控制软件构成进行了介绍，对实时Linux操作系统的选取原因进行了阐述，对多轴控制器的结构、实时性和稳定性进行了分析，在保证多轴控制器实时性和稳定性的前提下，提出了一种基于Xenomai和Machinekit的多轴控制器软件架构，并将实时以太网EtherCAT协议作为传输协议应用到控制器中，利用系统对伺服轴的控制进行了功能验证以及利用wireshark捕捉控制报文来对系统的实时性进行了分析测试。研究结果表明，基于Machinekit和EtherCAT的多轴控制器能够完成对多轴的基本控制工作。

关键词：machinekit xenomai ethercat 多轴控制器 软件设计 

单位：浙江大学电气工程学院; 浙江杭州310027