摘要：针对卸胎机械手的重复定位精度问题,对卸胎机械手进行了在3个铰接部位联合作用下的参数化仿真分析研究,同时对卸胎机械手在有无铰间隙两种条件下对位置、速度、加速度3个方面作了比较。运用Pro/E三维建模建立卸胎机械手的实体模型,通过Matlab编程得到了卸胎机械手铰间隙的1 000组服从正态分布的随机抽样数据,再将实体模型与得到的参数化数据导入到ADAMS中进行了动力学仿真分析,获得了卸胎机械手在运动过程中的运动变化曲线及位置变化数据。基于蒙特卡洛方法通过计算概率得出了铰间隙大小对卸胎机械手定位精度影响的可靠度。研究结果表明：存在铰间隙的情况下,卸胎机械手在位置、速度和加速度3个方面都有一定的变化,且当许用偏差值-0.25 mm〈μ〈0.25 mm时,卸胎机械手的定位精度可靠性是可以得到保证的。

关键词：机械手 铰间隙 蒙特卡洛法 adams 精度 

单位：青岛科技大学机电工程学院; 山东青岛266061