摘要：针对工业机器人在精密加工、装配、测量中稳定到达指定位置的评价问题,对工业机器人位置稳定时间的测量进行了研究。提出了激光跟踪仪点位测量来获取位置稳定时间的方法,利用线性插值法对数据进行了分析和处理,得到了准确位置稳定时间;利用激光跟踪仪在史陶比尔TX200工业机器人上分别在100%、50%、10%速度下进行了位置稳定时间的测量,并利用线性插值法对数据进行了分析和处理。研究结果表明：工业机器人在100%速度下的位置稳定时间为0.555 7 s,在50%速度及以下处于过阻尼状态,不存在位置稳定时间,这对于在精密加工、装配、测量中的工业机器人在不同速度下提高工作准确度和效率方面具有重要作用。

关键词：工业机器人 激光跟踪仪 位置稳定时间 线性插值法 

单位：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院; 北京100124; 北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心北京工业大学; 北京100124; 工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心中国软件测评中心; 北京100044