摘要：针对自适应巡航系统的前车加速度扰动问题,对跟车数学模型和模型预测算法的原理进行了研究。提出了一种估计器方法,基于前车的历史加速度信息,采用最小二乘的方法预测了前车未来加速度的变化规律,进而应用到跟车模型的模型预测框架中作为加速扰动预测值;建立了带有松弛变量的可执行约束条件,利用多目标优化求出了最优的期望加速度值;在静态驾驶模拟器对改进的模型预测算法进行了测试与验证,同时与传统的模型预测进行了对比分析。研究结果表明：改进的模型预测算法在对前车加速度存在扰动的情况下,能够实现良好的跟车功能。

关键词：估计 自适应巡航 模型预测控制 多目标优化 

单位：上海理工大学机械工程学院; 上海200093