摘要：应用不对称信息理论和鲁棒控制算法简化非线性逆推算法，针对非线性船舶航向保持系统。设计了其Backstepping逆推控制器，由非线性函数项和常规线性控制器组成，将简化的Backstepping法与闭环增益成形算法相结合，设计其非线性鲁棒控制器。通过非线性鲁棒控制器的控制能够使船舶无超调、无静差地跟踪设定航向，调节时间为600s，符合船舶航行的实际情况，控制效果良好；当系统增加干扰后，系统的控制输出除了因干扰产生的抖动外，其跟踪性能仍然较好，航向输出无静差，说明控制器具有一定的鲁棒性；是否全部对消非线性项，对其控制效果相差不大，说明当模型发生参数摄动时，系统的控制性能仍能保证。

关键词：交通控制 船舶航向 不对称信息理论 逆推算法 非线性 

单位：大连海事大学航海动态仿真和控制实验室; 辽宁大连116026