摘要：基于车辆纵横向动力学耦合模型，研究了自动化公路系统车辆换道纵横向耦合控制。假定换道过程中车辆横向加速度满足梯形约束，根据期望换道轨迹计算车辆换道时的期望横摆角和横摆角速度，依靠车载传感器获得车辆横摆角速度信息。采用有限时间滑模趋近律，设计了车辆换道纵横向耦合变结构控制规律。基于李雅普诺夫稳定性理论，对控制系统的稳定性进行了分析，得到了系统渐进稳定的充分条件。仿真结果表明：采用该控制规律，车辆在纵向速度变化的情况下能够良好地跟踪期望换道轨迹，跟踪误差小于0．06m。

关键词：交通控制 车辆换道 车辆跟随 变结构控制 

单位：哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院; 山东威海264209; 西南交通大学牵引动力国家重点实验室; 四川成都610031