摘要：考虑具有不确定动态和航行中负载变化与海况干扰的船舶吊舱 SSP 推进电机控制问题，提出了一种无模型自适应矢量控制方法，推导了 SSP 推进电机的动态线性方程，设计了基于速度跟踪误差无模型自适应矢量控制器和进行了收敛性证明，在线调整伪偏导数，保证了推进电机控制系统跟踪误差一致有界，并对比了无模型自适应矢量控制器与自整定 PI 矢量控制器的控制性能。计算结果表明：基于复合无模型自适应矢量控制的 SSP 推进系统在恶劣海况下转速平均振荡小于6 r·min^－1，转矩平均振荡小于8．20×10^4 N·m，机动航行时对应的值分别小于7 r·min^－1与1．08×10^5 N·m，而采用自整定 PI 矢量控制时，在恶劣海况下转速平均振荡达到13 r·min^－1，转矩平均振荡达到2．13×10^5 N·m，机动航行时对应的值分别达到12 r·min^－1与2．81×10^5 N·m，因此，复合无模型自适应矢量控制下的转速与转矩抖动和稳态运行静差较小，具有良好的动态响应。

关键词：轮机工程 船舶吊舱 ssp 推进电机 无模型自适应矢量控制 

单位：大连海事大学轮机工程学院; 辽宁大连116026; 青岛科技大学自动化与电子工程学院; 山东青岛266042; 哈尔滨工程大学船舶工程学院; 黑龙江哈尔滨150001; 麻省理工学院机械工程系; 马萨诸塞剑桥02139