摘要：机器人装配操作状态可用装配对象间的接触状态描述.根据凸多面体几何模型边界元给出了三种基本接触对在运动(平移或转动)方向上的最小位移计算方法,首次详细分析了基本接触对在旋转情况下的最小角度生成方法,并得出了计算公式.此方法可用来判断下一运动时刻产生的接触状态关系对.最后以三维三轴孔装配状态仿真为例,验证了该方法的可行性.

关键词：装配 接触状态 凸多面体 边界元 

单位：上海交通大学机器人研究所上海200030