摘要：在分析国内外变自由度、变结构机构研究成果的基础上,提出了蜕变因子-变约束运动副的概念:变约束运动副通过控制两运动副元素的接触状态,改变运动副提供的约束数,使其具有可自动转换成高副和低副的功能.开发出七种蜕变因子.给出了蜕变因子控制的概念,建立了'蜕变因子控制机构构态转换原理',通过原始机构选择、组合和蜕变因子约束数U的自动控制,形成了具有特殊功能的蜕变机构.减速超越离合器和往复摆动增力扳手的研制,验证了这一原理在机械装置创新设计中的理论指导作用.

关键词：蜕变因子 变约束运动副 构态转换 活齿传动 超越离合器 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院; 哈尔滨; 150001; 燕山大学机械工程学院; 秦皇岛; 066004