摘要：针对感应电动机伺服驱动系统具有的多变、强耦合、慢时变等非线性特性和不确定性扰动,传统的位置速度PID控制策略不能保证轨迹跟踪的精度和良好的动态品质的问题;保证系统对系统内部参数波动和外界不确定性扰动具有较好的鲁棒性,在矢量控制策略的基础上,提出了基于递归型小波神经网络的自适应控制方案.神经网络参数的在线学习机制采用delta自适应律并结合了BP算法和梯度下降法,算法简单,计算量大大减少.仿真的结果验证了方案的有效性.

关键词：伺服感应电动机 递归型小波神经网络 自适应控制 鲁棒控制 

单位：大连理工大学先进控制研究所，大连116024