摘要：依据生物利用中央模式发生器（Central pattern generator,CPG）的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者-I”动力学特性的仿真模型,得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数,进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略.此外,“勘查者-I”应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿蜒运动.该研究结果为设计人工CPG控制器提供了一个可行的方法.

关键词：蛇形机器人 蜿蜒运动 循环抑制 稳定性分析 

单位：中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室; 沈阳110016; 日本立命馆大学COE研究机构; 滋贺; 525-8577; 日本