摘要：给出了一种通用的2R变位机的逆运动学算法.根据焊缝位置的数学模型,得到了描述焊缝焊接位置的参数--焊缝转角和焊缝倾角与焊缝姿态的关系.以符号的形式表示了变位机的杆件参数及变位机与机器人间的姿态关系.建立了运动学坐标系,推导了满足焊缝转角和焊缝倾角要求的变位机逆运动学公式.该算法解决了不同焊接位置和变位机相对机器人不同安装位置的变位机逆运动学求解,大大地提高了离线编程系统的适用性.

关键词：变位机 逆运动学 焊接位置 

单位：哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室; 哈尔滨150001