摘要：针对残余振动限制并联机构高速、高精度应用必须抑制残余振动的特点，以一个2自由度平面并联机构为研究对象，研究抑制其残余振动的方法。采用矢量法进行运动学分析，推导出动平台和各支链的速度和加速度，进而利用虚功原理建立动力学模型。为减少电动机动态对整个动力学系统的影响，每个输入轴分别单独设计一个PD（比例-微分）控制器，整个动力学系统包括这些PD控制器。根据试验测得的系统固有频率和阻尼比设计ZV（零振动）整形控制器。为验证ZV整形控制器的效果，对动平台单步移动情况下并联机构的响应进行仿真。仿真表明，输入整形控制可以显著减小并联机构中的残余振动，这种控制方法同样适用于其他类型的并联机构。

关键词：并联机构 残余振动 输入整形 

单位：清华大学精密仪器与机械学系; 北京100084