摘要：球基微操作器是一种广泛应用于微纳米精密作业的微机器人系统，由基座、微操作球和顶端嵌有红宝石球的3根四分压电陶瓷管组成。基于此，通过驱动压电陶瓷管弯曲或摆动，依靠红宝石球与微操作球间惯性摩擦形成的相对位移实现微操作球3自由度的运动。这种摩擦运动中存在粘滑现象，粘滑驱动带来的非线性导致球基微操作器动力学性能复杂。在简化球面高副连接的条件下，建立具有粘滑特性的微操作器系统动力学模型。基于动态摩擦模型，运用数值方法分析多个参数对微操作器运动性能的影响，通过仿真手段完成模型验证。进行微操作器运动测试试验，进一步验证所建立的动力学模型的正确性和有效性。

关键词：微操作器 动力学建模 粘滑驱动 数值分析 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 哈尔滨150001