摘要：根据协同学和非线性动力学原理，通过对车辆-轮胎系统非线性模型的分析，利用轮胎魔术公式的逐点一阶Taylor展开式，建立车辆转向系统势能函数方程。通过对势能函数曲面的分析，发现车辆转向系统的稳定区域是由车身侧偏角和横摆角速度确定的极限环，并揭示出车辆转向失稳的机理。最后，利用李亚普诺夫函数对势能函数方程进行能量变化趋势验证，进而证实所建立转向系统势能函数方程的有效性和正确性。

关键词：车辆动力学 转向稳定性 协同学 车辆仿真 非线性动力学 

单位：吉林大学交通学院; 长春130022