摘要：汽车前、后轴侧偏刚度与汽车的操纵特性紧密联系，是汽车动力学控制中的重要参数。受轮胎特性变化的影响，在汽车使用中线性侧偏刚度发生变化。针对传统估计方法不利于在量产汽车上应用的问题，在车载传感器配置的基础上，提出应用自适应遗忘因子递推最小二乘方法（Forgetting．factorrecursiveleastsquaremethod，FFRLS）的前、后轴线性侧偏刚度估计方法。设计出在制动工况下对轮胎特性变化具有鲁棒特性的侧向速度观测方法，由此计算估计模型中的前、后轴侧偏角。提出并应用最大侧向力计算估计模型中的前、后轴侧向力。通过设定合适的估计触发条件实现基于工况的在线参数估计。基于veDYNA的仿真结果表明在轮胎侧偏刚度突变时自适应FFRLS方法相比普通FFRLS方法参数能够更快地收敛。最后在驾驶员在环混合仿真平台环境下，针对触发条件受限的工况通过实时仿真验证了估计算法的有效性。

关键词：侧偏刚度 参数估计 递推最小二乘 驾驶员在环混合仿真 

单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥230009 安徽理工大学机械工程学院 淮南232001