摘要：针穿刺是一种广泛应用于诊断和治疗的外科手术手段。随着针穿刺研究的深入，针操控技术在理论和应用上不断发展，有必要将当前研究成果加以总结和分析，以促进针穿刺理论和应用的进一步发展。为此，总结了国内外针穿刺操控算法和机器人辅助设备的研究现状。通过分析针穿刺过程，控制穿刺针有效避障和打击靶点的针操控技术可定义为一个动力学问题。介绍了用于提高针操控精度的人工势场法和非完整约束模型两种针操控技术。基于准静态思想，采用虚拟弹簧模型和悬臂粱模型计算针挠曲量并生成针体路径。大部分试验均采用模拟软组织代替真实软组织来验证上述模型。概括了用于实现目标针体路径的图像导航机器人设备和异型穿刺针，并提出了未来的研究难点，包括柔性长针的可控性和软组织特性等。研究结果可为今后研究如何提高穿刺精度提供参考。

关键词：机械工程 操控技术 学报 中国 摘要 

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