摘要：针对视觉导航AGV，将多智体方法用于其嵌入式控制器的设计。从功能角度将AGV系统划分为多个控制智体，利用多处理器和实时操作系统（RTOS）的多任务处理能力，提出了控制智体向智体任务的转化模型。在硬件层次通过模块化设计发挥微处理器ARM和DSP的不同优势，在软件层次利用RTOS uC／OS的协调机制管理多个智体任务，从而实现嵌入式控制系统的分布式智能结构和并行计算能力。实验结果表明，AGV的路径跟踪控制完全满足性能要求，该方法可为复杂嵌入式控制器的设计提供一种从系统功能定义到实现平台构建的高效无缝解决方案。

关键词：嵌入式系统 多智体 模块化设计 多任务协调 agv 

单位：南京航空航天大学 南京210016 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 无锡214000