摘要：根据人体骨盆的运动规律，设计了一种4自由度人体骨盆位姿模拟机构。建立了人体骨盆位姿模拟机构的正运动学模型和逆运动学模型，并推导出了机构的雅可比矩阵。基于机构的运动学模型建立了仿真模型，并采用MAT-LAB／Simulink对人体骨盆位姿模拟机构进行了仿真分析。仿真结果表明：该机构方案是可行的，能够模拟人体骨盆的运动规律。同时仿真结果也验证了运动学模型的正确性。

关键词：骨盆位姿 模拟机构 运动学模型 

单位：哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001