摘要：为了弥补当前拟人机器人结构的不足和改善拟人机械腿的通用性和适应性.该文提出了一种拟人机械腿机构,并研究了该拟人机械腿的运动学传递性能.推导出该拟人机械腿的位置反解及运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价指标及大小腿的全域性能评价指标,在有限的空间图形中,分别研究了各结构参数（各主要杆件的长度及结构角度）与各全域线速度传递性能的评价指标、全域角速度传递性能的评价指标之间的分布规律.研究结果表明,各结构参数的取值越靠近中间值时,全域线速度传递性能的评价指标值较好,随着杆 WE、杆 ED与杆 O1D 的增加,全域角速度传递性能的评价指标值越好,随着杆 OC、BC、DO1和 GH 的减小,全域角速度传递性能的评价指标值越好.该研究为此种拟人机械腿的进一步参数优化、轨迹规划及研制提供依据.

关键词：拟人机器人 机电一体化 运动学 拟人机械腿 性能图谱 

单位：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室/浙江工业大学机械工程学院; 杭州310032