摘要：为实现盆栽花卉幼苗机械化移栽作业，减轻人工操作劳动强度，该文对花卉穴盘苗自动移栽机的关键部件进行设计。基于机器视觉技术获取花卉幼苗生长信息，采用区域目标像素统计的方法对幼苗生长状况进行评价，并对优质种苗进行定位，剔除缺苗、劣苗。为满足不同规格穴盘通用性和种苗无损操作要求，设计了弹簧驱动柔性可调的幼苗根部夹持手爪，通过对手爪的力学分析计算，优化其中关键零件的结构参数。移栽机控制系统由PC上位机扩展多路电机驱动节点，以满足多轴控制需要。基于自动移栽机试验平台，对各关键部件进行试验测试，结果表明系统移栽作业效率小于800工作循环/h时，夹持手爪能够对幼苗进行可靠操作，移栽成功率95%以上，此外视觉系统对幼苗识别准确率87%以上。

关键词：农业机械 机器人 移栽 花卉幼苗 夹持手爪 

单位：北京农业智能装备技术研究中心; 北京100097