摘要：在虚拟装配过程中，当虚拟手抓取的零部件受到约束时。操作者佩戴的位姿跟踪器（FOB）检测到的理论位姿数据与虚拟手的位姿不能满足一致性，难以满足沉浸感的要求。在建立装配约束和自由度等价关系的基础上提出了表达自由度的统一数据结构，并根据零部件所受到不同约束时的剩余自由度进行了自由度的重新归约，根据零件满足当前约束的等价自由度以及位置跟踪器检测到的数据，提出了一种基于增量驱动和广义坐标系的自由度求解算法求解零件在受约束条件下的运动导航矩阵，以此矩阵驱动零部件在满足约束条件下的运动。这个算法已经被应用于集成虚拟装配系统IVAE中。

关键词：虚拟装配 自由度 运动导航 约束求解 

单位：上海交通大学计算机集成制造研究所博士生; 上海市200030; 上海交通大学计算机集成制造研究所博士后; 上海交通大学计算机集成制造研究所教授; 博士生导师