摘要：阐述了在不确定环境下，机器人通过在探测过程中采用基于实际物理意义的隶属函数的模糊算法来躲避障碍物的方法。该方法根据机器人和障碍物的位置、速度、运动角度等信息来构造一具有实际意义的隶属函数，使该模糊算法对于静止障碍物和运动障碍物都能很好地躲避。计算机仿真试验的结果验证了该方法的有效性和实用性。

关键词：机器人 避障 模糊算法 隶属函数 

单位：中国矿业大学机电与信息工程学院博士生; 北京市100083; 中国矿业大学机电与信息工程学院教授; 博士生导师; 中国矿业大学机电与信息工程学院博士生; 中国矿业大学机电与信息工程学院硕士生